Arnaldo David Cezar Coelho nasceu no Rio de Janeiro, em 15 de janeiro de 1943. Comentarista de arbitragem, ex-árbitro de futebol e formado em educação física.

Arnaldo iniciou sua carreira de árbitro no início da década de 1960, no futebol de praia, até começar a atuar profissionalmente, no ano de 1965.
Logo em 1968, passou a fazer parte dos quadros da FIFA. Arnaldo apitou inúmeros jogos importantes, entre eles, duas Copas do Mundo: Argentina 1978, e Espanha 1982.
Foi o primeiro árbitro não-europeu a apitar uma decisão, a partida final da Copa do Mundo de 1982, entre as seleções da Itália e da Alemanha, na Espanha, cujo resultado foi 3 x 1 para a Itália.
Possui duas marcas: é árbitro que mais apitou jogos do Campeonato Brasileiro com 291 partidas pela competição, e é o brasileiro com maior número de atuações em Copas do Mundo, com sete vezes, sendo quatro como árbitro principal e as restantes como auxiliar.
Apitou as decisões do Campeonato Brasileiro de 1967 (primeiro e segundo jogo da decisão), 1968 (Vasco da Gama x Santos), 1969, 1973, 1977, 1978, 1981 (primeiro jogo) e 1983; do Campeonato Carioca de 1974, 1975, 1980 e 1983; do Campeonato Paulista de 1988; e da Copa Libertadores de 1988.

Posteriormente, passou a trabalhar na Rede Globo, como comentarista de arbitragem, e no canal de televisão a cabo SporTV, no programa Bem, Amigos, ao lado de Galvão Bueno, seu amigo de longa data.
Neste programa, comenta lances polêmicos do futebol. É bastante conhecido pelo seu bordão: “A regra é clara”. Também é proprietário da TV Rio Sul, afiliada da Globo na cidade de Resende (RJ), que cobre toda a região Sul Fluminense e o Vale do Paraíba Fluminense.
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